Khu vực lăng mộ xe ngựa sớm nhất ở Trung Quốc được khám phá vào năm 1933 tại tỉnh Hà Nam, có niên đại vào thời kỳ trị vì của vua Vũ Đinh của nhà Hậu Thương (khoảng năm 1200 TCN). Nhưng những cỗ xe ngựa có lẽ được biết đến từ trước đó, ngay từ triều đại nhà Hạ (thế kỷ 17 TCN).

Trong suốt triều nhà Thương, những thành viên hoàng gia được mai táng với một gia đình đầy đủ và những người nô bộc, bao gồm cả một cỗ xe ngựa, những con ngựa và một người đánh xe. Xe ngựa thời nhà Thương thường được kéo bởi hai con ngựa, nhưng những cỗ xe tứ mã thỉnh thoảng cũng được tìm thấy trong các hầm mộ. Đội ngũ trên một cỗ chiến xa gồm có một cung thủ, một người đánh xe, và đôi khi có một người thứ ba được trang bị giáo hay mác. Trong suốt thế kỷ thứ 8 đến thế kỷ thứ 5 TCN, người Trung Quốc sử dụng chiến xa đạt đến đỉnh cao, chúng xuất hiện với số lượng ngày càng to lớn, nhưng bộ binh lại thường đánh bại chúng trong chiến trận.

Chiến xa trở thành lỗi thời trong thời kỳ Chiến Quốc, lý do chính là sự phát minh ra nỏ và sự ra đời của kỵ binh bắn tên, những thứ có hiệu quả hơn.